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No ha sido posible precisar la fecha de fundación del pueblo, pero no obstante, los historiadores consideran que tiene antecedentes prehispánicos.
La historia demográfica de la Nueva España, tuvo como principal característica los continuos vaivenes de la población indígena, la cual sufrió constantes altibajos a partir de la tercera década del siglo XVI, como resultado del contacto con los europeos, quienes trajeron al continente algunas enfermedades contagiosas hasta entonces desconocidas ante las que sucumbieron los naturales a través de las epidemias que se suscitaron periódicamente. En los tiempos prehispánicos, la zona oriente de Michoacán llegó a ser una de las más densamente pobladas de los dominios tarascos, cuyo núcleo más populoso fue la ciudad de Taximaroa.
Durante la época de la colonia, el pueblo de Irimbo fue entregado en encomienda al conquistador Don Juan Velázquez de Salazar, y los franciscanos de Taximaroa (Ciudad Hidalgo), se encargaron de realizar la labor de evangelización de sus habitantes, estableciendo una doctrina en el pueblo.
El diezmo fue una instancia impositiva, que era entregar a la iglesia una décima parte obtenida de lo cosechado y criado en un año a todos los agricultores que poseían tierras y ganado. Para la segunda mitad del siglo XVII, el Partido de Irimbo ya se encontraba adscrito al diezmatorio de Maravatío el cual comprendía Taximaroa, Tlalpujahua, Ucareo y Tziritzícuaro.
A Irimbo, se le otorgó en dos ocasiones la categoría de municipio: la primera vez por "Ley Territorial del 10 de diciembre de 1831", ocupando el rango hasta 1874, año en que el Congreso le quitó esa categoría; la segunda, el 19 de mayo de 1877, perteneciendo al distrito de La Piedad.